Die Kirche wurde vermutlich im 13. Jahrhundert erbaut. Sie war dem Heiligen Vinzenz geweiht.

Bei dendrochronologischen Untersuchungen am Dachstuhl der Kirche wurde festgestellt, dass das Bauholz für das Dachgebälk Ende 1386/87 gefällt wurde.

1521 wurde der Chor angebaut.

Weitere Umbaumaßnahmen wurden 1845 vorgenommen. Der Dachreiter, das Dach über dem Schiff und die Strebepfeiler stammen vermutlich aus dieser Zeit.

Bei jeder Taufe ist die Taufschale aus Messing in Gebrauch. Sie wurde 1632 vom Müller Lentz "off der Sorg" der Kirche gestiftet.

In der Kirchhofsmauer finden sich alte Grabsteine. Sie sind aus Lahnmarmor oder rotem Sandstein hergestellt. Zwei Steine aus dem 18. Jahrhundert erinnern an das Müllerehepaar Anna Maria und Johannes Lentz von der Sorger Mühle. Zwei Grabsteine wurden aus der Mauer entnommen, restauriert und 2013 in der Kirche aufgestellt. Die Steine wurden so angebracht, dass man die Vorderseite sehen kann. Von den Rückseiten wurden Reproduktionen auf Textilfahnen gedruckt, die jetzt ebenfalls in der Kirche zu sehen sind.

Eine Kirche braucht auch Pflege. Die letzte durchgeführe Baumaßnahme (2018) galt der Sanierung des Dachreiters. Die Spenden der Allendorfer trugen mit dazu bei, dass die Kirchengemeinde ihren Anteil der Renovierungskosten tragen konnte.